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Wörtlich bedeutet der griechische Begriff mit dem Adjektiv esoteriki "das innere, innerliche, verborgene oder geheime (Wissen)" oder "zum inneren Kreis gehörig (esoteros-das Innere). Der Gebrauch des Substantivs "Esoterik" ist historisch erstmals 1828 nachgewiesen, das Adjektiv "esoterisch" wurde aber schon lange davor verwendet.
Der Beginn der "modernen" Esoterik war um die Mitte des 19. Jahrhunderts. Der Spiritismus und die Neugeist-Bewegung, die sich in Nordamerika entwickelt hat, sind Indikatioren für eine neue Form der Weltbegegnung. Vor allem unter dem Einfluss vieler Einwanderer aus dem östlichen Raum, entfernte man sich zunehmend von einer rein christlichen Doktrin. Es entwickelten sich synkretistische Lehren, in denen man versuchte östliche und westliche Weltanschauungen zu verbinden.

• Praktische Entscheidungshilfen für die Lebensplanung, teilwese auch für Alltagsentscheidung:
  Dies sind Techniken wie Tarot, Pendeln oder Handlesen und Astrologie.
• Selbsterkenntnis:
  Manche Anhänger der Esoterik versuchen, ihren Charakter und ihre Bedürfnisse mit Hilfe esoterischer Welterklärungskonzepte zu bestimmen, vor allem mittels der verschiedenen Varianten der Astrologie.
• Medizinische Hilfe:
  Es wird versucht mit Techniken der alternativen Medizin das körperliche und seelische Wohlbefinden zu verbessern, z.B. Aromatherapie, Bach-Blütentherapie, Reiki, oder Homöopathie.
• Spirituelle Hilfe:
  Die meisten esoterischen Richtungen postulieren das Vorhandensein einer unsterblichen menschlichen Seele und befassen sich mit Wegen, deren Schicksal zu verbessern. Bei vielen dieser Richtungen kommen Konzepte indischer Religionen wie Karma und Reinkarnation vor. Häufig wird gelehrt, daß eine "Reinigung" oder eine "Erleuchtung" des Anhängers nötig sei, um in dieser Welt oder nach dem Tod einen besseren Zustand zu erreichen.
• Verbesserung der Welt insgesamt:
  Bei manchen esoterischen Richtungen ist die Ansicht verbreitet, daß man durch Verhalten entsprechend esoterischer Lehren die Welt insgesamt grundlegend verändern und somit verbessern könne. Die "New Age"-Bewegung macht sich diese Ansicht zur Grundlage. Sie sieht ein neues Zeitalter, das "Wassermannzeitalter" als angebrochen oder zu erwarten.